Робот вектор против тараканов

И кого заинтересовал, вот сам набор, доступен под заказ в моем магазине:

Если будут заинтересованные статьей, то в общий доступ на thingiverse добавлю модель.

Двуногий робот Кэсси преодолел 5 км за 53 минуты на одном заряде

Исследователи из Университета штата Орегон создали двуногого робота по имени Кэсси (Cassie), который первым преодолел расстояние в 5 км за 53 минуты без подзарядки аккумуляторов.

Робот был разработан под руководством профессора робототехники Джонатана Хёрста (Jonathan Hurst) при 16-месячном гранте в 1 миллион долларов от Агентства перспективных исследовательских проектов Министерства обороны США.

С тех пор, как Кэсси была представлена в 2017 году, студенты изучали различные варианты машинного обучения для робота. Кэсси использует машинное обучение для управления своей походкой. Бег является непростой задачей для роботов, потому что требует способности сохранять равновесие при смене положения во время движения. Кэсси научилась оставаться в вертикальном положении во время движения. Робот использует глубокое обучение с подкреплением (deep reinforcement learning). Этот метод используется для обучения роботов бегу, прыжкам и перемещению по лестнице (это Кэсси тоже умеет).

Школьники из России успешно выступили на международном турнире по робототехнике

Юные дарования: российские школьники выиграли два золота и бронзу на международных детских соревнованиях по робототехнике — а еще двое россиян попали в топ-10 турнира🤖

Первый робот-ликвидатор в Чернобыле

Рассказывая про многочисленных роботов, задействованных на ликвидации катастрофы на ЧАЭС здесь Роботы-ликвидаторы в Чернобыле, Роботы-ликвидаторы в Чернобыле 2, Роботы-ликвидаторы в Чернобыле 3, совсем забыл рассказать про самого первого.

С первых дней работы на разрушенном блоке постоянно ощущалась острая необходимость в дистанционных средствах разведки и диагностики. Решение применить роботизированную телеуправляемую технику было принято немедленно. Исследователи, работающие на «Укрытии», пытались создать такие средства из подручных механизмов и материалов.

Одним из самых известных примеров самодельных «роботов» стало использование детской игрушки – самоходного танка, купленного в магазине «Детский мир».

Вот как это описывает один из участников работы:

— Танк был пластмассовый, величиной с небольшой телефонный аппарат, имел гусеницы и длинный кабель, идущий к пульту управления. По этому кабелю шло питание от батарейки на пульте к электромоторчику на танке и сигналы управления.

Танк мог ехать вперед и назад, разворачиваться и тарахтеть, имитируя стрельбу. Последнее свойство на блоке не пригодилось, а остальные были использованы в полной мере.

Танк переоборудовали: заменили кабель на более длинный (около

15 м) и многожильный, поставили на верх дозиметр, ТВ-камеру, измеритель температуры и закрепили сильный фонарь.

Теперь танк не только двигался, но и проводил примитивную дозиметрическую и тепловую разведку и вообще представлял собой своеобразную «охотничью собаку», которая могла бежать на поводке перед разведчиками при обследованиях блока и предупреждать об опасности.

Несмотря на свои весьма ограниченные возможности, он с честью выполнял работу и относительно легко отмывался от радиоактивности. Танк «дожил» до весны 1987 г., после чего уже не подлежал дезактивации и был захоронен на блоке».

Новые танцы от Boston Dynamics

Ролик вышел только что.

Роботы-ликвидаторы в Чернобыле 3

Для работ на ЧАЭС были направлены сотни единиц дорожных и строительных машин (бульдозеры, бетоновозы, скреперы, грейдеры, автокраны и т.д.), а также специальной техники инженерных войск. Многие из них были роботизированы и имели дистанционное управление.

НИКИМТ ИМР-2Д «Динозавр»

Определяющую роль для разбора радиоактивных завалов вокруг 4-го блока сыграли инженерные машины разграждения (чаще всего – ИМР и ИМР-2). В Чернобыле их называли «Динозаврами» из-за внешнего сходства. Они были оснащены бульдозерным и крановым оборудованием и имели телескопическую стрелу с захватом-манипулятором. Они использовались для разгребания завалов, снесения построек, покрытия территории слоем песка, гравия и др.

О роботизированном комплексе «Клин-1» ВНИИТрансмаш на базе ИМР рассказывал тут: Роботы-ликвидаторы в Чернобыле

Машина была разработана на базе танка Т-72А и серийно выпускалась ПО «Уралвагонзавод» в городе Нижний Тагил. Ее основное назначение – помощь в продвижении войсковых колонн по территории, подвергшейся применению ядерного оружия.

Разбросанные взрывом радиоактивные обломки сгребались и загружались ими в металлические контейнеры, затем контейнеры захватом-манипулятором устанавливали на бронетранспортеры.

Почти сразу же выяснилось, что для работы в специфических условиях локальной зоны 4-го блока ИМР имеет ряд существенных недостатков. Ее конструкция предусматривала защиту от радиоактивных источников, расположенных на земле. У разрушенного блока излучение падало на ИМР и с боков, и сверху. Управление механизмами машины осуществлялось визуально, что приводило к облучению оператора.

Когда случилась авария на ЧАЭС в 1986 году, Научно-исследовательский и конструкторский институт монтажной технологии (НИКИМТ) уже располагал не только практическим опытом ликвидации различных аварийных ситуаций на ядерных объектах (в том числе ликвидации последствий радиационных аварий на ПО «Маяк» 29.09.1957 в Челябинске-40), но и большим научно-производственным потенциалом.

НИКИМТ было поручено срочно доработать ИМР-2. Силами инженеров по мере выявления недостатков ИМР шла ее модернизация, которая выполнялась буквально за считанные дни. На

Опытном заводе НИКИМТ была создана модификация ИМР-2Д.

Машина ИМР-2Д доставлена в Чернобыль.

— усиленная защита от радиации (коэффициент ослабления до 1000),

— возможность наблюдения за движением и действиями механизмов с помощью телекамер,

— оснащение системами тонкой очистки воздуха от радиоактивных аэрозолей на базе системы фильтрации воздуха от Т-80 и т.п.

Общий вес машины ИМР-2Д составил 57 тонн за счет 13 тонн свинцовой защиты и дополнительного оборудования. Данные машины, активно искользовались в качестве пункта управления для другой техники, оснащенной радиоуправлением: на видео ниже из ИМР управляют тракторами ДЭТ-250 и ПДМ Sandvik Tamrock TORO 400

НПО «Сибцветметавтоматика» Робот-бульдозер ДЭТ-250

Накануне 9 мая 1986 года, генеральный директор красноярского НПО «Сибцветметавтоматика» М.Е. Царегородцев, принимал в гостях соседа, полковника КГБ. Мужчины сели за стол, поговорить и отметить годовщину Победы в Великой Отечественной войне. В этот момент раздался звонок, в комнату вошла супруга Михаила Егоровича.
— Миша, Москва на проводе.
Царегородцев быстро подошел к телефону. Первым заговорил начальник главка, которому подчинялось НПО «Сибцветметавтоматика».
— Ты про беду нашу слышал?
— Краем уха, — ответил Михаил Егорович.
— Что у тебя есть готового?
Два бульдозера. Один опытный, второй в Балее, на складе. К разговору подключился заместитель председателя Совета министров СССР Борис Евдокимович Щербина. Он был немногословен.
— Тебе даются чрезвычайные полномочия. Любые твои пожелания будут выполнены.

«Сибцветметавтоматика» вела разработку радиоуправляемых бульдозеров ДЭТ-250 Челябинского тракторного завода. По каким-то причинам, после первых испытаний работы были прекращены, а документация в весьма сыром виде направлена в архив.

По заказу «Забайкалзолота» работа возобновилась. Фактически пришлось заново формировать команду инженеров-разработчиков. Часть аппаратуры была изготовлена по имеющимся документам, часть пришлось разрабатывать вновь. Первый бульдозер ДЭТ-250 на радиоуправлении был испытан в деревне Хмелево летом 1983 года. Бульдозер был сдан заказчикам, документация ушла в архив и работы прекратились в очередной раз.

Столичное руководство дало Михаилу Царегородцеву распоряжение в сжатые сроки подготовить 10–12 бульдозеров, оснащенных системой радиоуправления. Такая техника требовалась для работы на ЧАЭС, в районах с высоким уровнем радиации. Вот эти разработки и легли в основу правительственного задания.

Радиоуправляемые бульдозеры ДЭТ-250 были направлены на расчистку завалов и строительство дорог к разрушенному энергоблоку, работы по созданию фундамента под Саркофаг. На этом участке были задействованы 7 бульдозеров, остальные распределены по соседним участкам.

НИКИМТ Робот на основе Foresteri

Поставлена задача разработать управляемого дистанционно робота на основе манипулятора грейферного погрузчика финского производства Foresteri. Для очистки кровли 4-го блока от радиоактивного мусора необходимо было оснастить его опорой с распределенным давлением на крышу, автономной гидравлической станцией и рабочим органом, а также дистанционным управлением и телевизионной системой наблюдения.

Мной было предложено оснастить робот шагающим приводом, чтобы он мог автономно передвигаться по крыше, но из-за жестких сроков мое предложение было отклонено, что сыграло впоследствии негативную роль

Вячеслав Павлович Соболин, ликвидатор, начальник группы отдел №46 НИКИМТ

2 робота на основе манипулятора Foresteri доставлены в Чернобыль. Но применение роботов было отложено.

Все уповали на работу автоматической зарубежной техники, которая, как оказалось, в тех условиях радиоактивности показала себя не особенно надежной

Вячеслав Павлович Соболин, ликвидатор, начальник группы отдел №46 НИКИМТ

Когда робот потребовался для очистки крыши, оказалось, что во время транспортировки на ЧАЭС роботы были повреждены, нахождение на складе в течение 5 месяцев также негативно сказалось на состоянии робота.

Прикомандированы сотрудники НИКИМТ для починки механизмов робота. Через неделю один из роботов был установлен на крышу одного из зданий для сдирания настила кровли нашпигованного кусками радиоактивного топлива и другого мусора, который вплавился в рубероид. За один день дистанционного управления роботом удалось очистить 100 кв. метров крыши.

И вот встал вопрос о перемещении робота на новое место. Сам он двигаться не мог, здесь бы пригодился автономный ход. Кран Demag способный его переместить был нарасхват, выбить его было очень сложно. Во время перемещения необходимо было выходить на чердак и через окно по рации координировать крановщика.

Роботами на основе манипулятора Foresteri очищено 700 кв. метров крыш различных зданий.

Робот-бульдозер Komatsu D155W

Подводный бескабинный бульдозер, созданный японской Komatsu в 1969 году, до сих пор используется при сооружении портовых причалов, благоустройстве водохранилищ, укреплении береговой полосы и других подобных работах, когда строительная площадка находится на глубине 7 м. Вертикальная труба в центре машины — это шноркель, по которому воздух поступает к двигателю и вторая труба — для выпуска выхлопных газов. На машинах в Чернобыле шноркель демонтирован за ненадобностью. Управляется этот бульдозер дистанционно, так как в мутной воде толку от водителя в кабине будет не много.

На данный момент произведено всего 36 подобных бульдозеров, в строю остались всего 5, все они принадлежат Komatsu. Ещё один компания собрала для ускорения восстановительных работ в Японии после Великого восточно-японского землетрясения в 2011.

В Чернобыле D155W применялись для уборки высокорадиоактивного «мусора» на территории ЧАЭС, а также участвовали в ликвидации Рыжего Леса. Из-за отсутствия какой-либо защиты от радиации регулярно терял управление на территории, непосредственно прилегающей к АЭС.

Самоходная погрузочно-доставочная машина Sandvik Tamrock TORO 400

Управление финскими роботом-ПДМ осуществлялось из ИМР. Системы радиоуправления были экранированы свинцом. Четырехколесное двузвенное шасси, шеститонный ковш-отвал, может тянуть/толкать 5 тонн. Выполнял земельные и дорожные работы, расчищал завалы. Стандартный двигатель TORO 400 с электроприводом — электродвигатель трехфазный, с короткозамкнутым ротором мощностью 110 кВт

Дистанционно-управляемые краны и бетононасосы

На объекте появились три автокрана немецкого концерна Liebherr со 110-метровой стрелой и компьютерным управлением. Они предназначались для строительства Игналинской АЭС в Литве, но судьба распорядилась иначе. Коллега писал тут: Техника Чернобыля. Краны.

При строительстве Саркофага использовались иностранные бетононасосы фирм Worthington, Putzmeister и Schwing. Их основная задача — подача бетона под давлением на определённую высоту. Все бетононасосы были оборудованы пультами дистанционного управления и видеокамерами для дистанционного управления. Коллега подробно рассказывал тут: Техника Чернобыля. Бетононасосы.

Козлова Е. А. «Схватка с неизвестностью», 2011

Козлова Е. А. «Неизвестные герои советской эпохи», 2006

А. Боровой, Е.П. Велихов. Опыт Чернобыля (работы на объекте «Укрытие»), 2012

Роботизированная сборка автомобилей

Роботы-ликвидаторы в Чернобыле 2

Хронология с конца лета 1986 года с уникальными видеокадрами работы роботов-ликвидаторов и комментариями ликвидаторов, руководителей КБ и НИИ.

ЦНИИ РТК ТР-Г1 «Федя» и «Вася»

Гусеничных робота ТР-Г1 (на фото выше) на двигателях внутреннего сгорания было два экземпляра. Чтобы их различать, обслуживающий персонал электросваркой на плоскости ковша робота сделал соответствующие надписи — «Вася» и «Федя» . Одного из них — гусеничного робота «Васю», который заглох на крыше, пришлось столкнуть в развал (тогда «саркофаг» только начал сооружаться).

«При создании роботов для работы на ЧАЭС выручил разработанный нами модульный принцип построения роботов, – рассказывает руководитель ЦНИИ РТК Е.И. Юревич. – Именно он позволил в течение двух месяцев разработать, изготовить и поставить на ЧАЭС более 15 различных роботов, собранных из ранее отработанных унифицированных модулей.

У появившегося затем ТР-Б1 аккумуляторы сменил бензиновый генератор с баком на 15 л, который обеспечивал до восьми часов автономной работы. Управлялся он уже по радио.

Модульный принцип построения позволял менять рабочий инструмент робота. Здесь представлен вариант с бульдозерным отвалом:

Модификация тяжелого радиоуправляемого робота ТР-Б1, укомплектованного манипулятором с дисковой пилой. Он использовался для резки рубероидного покрытия крыши.

Модификация c навесным рабочим инструментом:

Сборка и вся работа роботов документировалась с помощью миниатюрных телекамер. Для этого были необходимы видеомагнитофоны. А в то время в СССР только появились первые японские образцы этой техники и одному из заводов в Пскове было дано задание срочно воспроизвести эти устройства. Я поехал на этот завод и договорился об изготовлении 10 опытных образцов. И нам сделали эти первые советские видеомагнитофоны. Они исправно отработали в Чернобыле и остались там вместе с роботами.

Руководитель ЦНИИ РТК Евгений Иванович Юревич

Прибыли два робота-бульдозер ЦНИИ РТК — ТР-Г2 «Антошка» и «Вовочка». ТР-Г2 — маленький бульдозер с электроприводом и кабелеукладчиком. Оборудован был камерой обзора КТП-67 и фарой освещения. Чтобы защитить микросхемы и электроприборы, которыми был оборудован ТР-Г2, все блоки поместили внутрь массивного свинцового цилиндра. Это несколько нарушило баланс и развесовку, привело к снижению скорости, но положительно сказалось на проходимости и сцеплении с поверхностью. Он использовался при расчистке так называемых иловых полей — сильно загрязненных участков в провале взорвавшегося энергоблока. На счету «Антошки» более 600 квадратных метров заиленной территории, не считая работ на кровле.

Роботы-бульдозеры ЦНИИ РТК занимались очисткой кровли, сдирая с них все рубероидное покрытие, так как со временем оно стало радиоактивным. Радиоактивный фон снизился в несколько раз, на кровлю отправляют солдат-резервистов. На трубу послали солдат с лопатами, топорами и ломами. Солдаты, очищая кровлю, сбрасывали с нее радиоактивный мусор на нижерасположенную крышу, по которой имелся доступ к провалу четвертого блока, а роботы-бульдозеры ЦНИИ РТК – сгребали этот мусор и сбрасывали в провал.

Происходило это так: боец, одетый в специальное защитное обмундирование, бежал по заранее намеченному маршруту к очередному куску. Штыковой лопатой делал вокруг него два-три надреза и со всех ног несся обратно. Затем бежал второй солдат, чтобы выполнить еще пару надрезов. Далее двое бойцов помещали фрагмент в полиэтиленовый мешок. Следующий кусок убирали уже другие солдаты. А те, что отработали на крыше положенные им секунды, спускались вниз, снимали там всю одежду. Она подлежала утилизации, ведь загрязнилась радиацией. Эти вещи тоже упаковывали в полиэтиленовые мешки. Солдаты мылись, переодевались во все новое.

Полковник в отставке Виктор Инюшин

ПО «СПЕЦАТОМ» Гусенечный грузовик

Грузовичок был разработан и изготовлен группой инженеров робототехники из Ленинграда и опытного завода ПО «СПЕЦАТОМ». На стандартной раме с гусеничным электроприводом был изготовлен кузов самосвала и кабелеукладчик. Использовался в машинном зале 4 блока, в высоких полях для вывоза контейнеров с радиоактивными отходами для дальнейшего захоронения на ПЗРО «Подлесный». Погрузку отходов осуществлял финский гидравлический грейферный погрузчик Foresteri.

Вторая попытка MF-3 (ФРГ)

Немецкий робот MF-3 был доработан силами советских инженеров на предприятии «Белоярскатомэнергоремонт» (БАЭР): ранее установленные видеокамеры фирмы «Grundig» вышли из строя и порядком «светили», электроника не выдержала высоких радиоактивных полей. После переоборудования были установлены две отечественные видеокамеры КТП – 67. Летом были проведены ходовые испытания на промышленной площадке, были обнаружены частицы топлива, которые разлетелись, при взрыве на блоке. Манипулятором их собрали в контейнер и отправили на захоронение. Закрепили на конечном звене манипулятора совковую лопату и вновь подняли на кровлю. Однако в тот же день кабель был порван, оператор, видимо, потерял его из вида при маневрировании.

31 августв 1986

МГТУ имени Н.Э.Баумана Мобот-Ч-ХВ

Приступил к работе первый робот МГТУ имени Н.Э.Баумана — Мобот-Ч-ХВ. Аббревиатура названия означает следующее: слово Мобот – мобильный робот, буква «Ч» — означает Чернобыль, а ХВ – химические войска, гусеничный с подвижной рукой манипулятором и с грейферным ковшом. Оборудован передним ковшом- лопатой, с электрическим кабельным управлением, двумя камерами КТП-63, на поворотных устройствах. Использовался при расчистке кровли, промышленной площадки и удалению высокоактивных элементов с территории АЭС.

Коллективу инженеров удалось быстро создать робота благодаря уже имевшемуся опыту по созданию робототехнических средств. За три года до аварии на ЧАЭС, в 1983 году, ученые создали первый макет модели такого робота. По сути, работа над созданием робота для ЧАЭС послужила основой для создания целого конструкторско-технического бюро по мобильным роботам, которое существует и работает (разрабатывает роботы) и сегодня.

Начало сентября 1986

Робот-разведчик РР-Г2 задействован для обследования обстановки непосредственно в районе провала 4-го энергоблока и на кровле 3-го энергоблока.

15 сентября 1986

При переносе вертолетом робота «Мобот-Ч-ХВ» с крыши на крышу сработал электрозамок и «Мобот-Ч-ХВ» разбился. В отчете о результатах применения «Мобот Ч-ХВ» по уборке с крыши 3-го блока радиоактивных обломков и мусора от разрушенного 4-го блока оказались успешными:

Очистка кровли
Зона «Н». Подбор радиоактивных кусков и мусора ковшом, манипулятором, транспортировка и сброс в развал 4-го блока.
Сброшено в 4-й блок 2,2 тонны радиоактивных продуктов очищено 150 м2 крыши. Радиационный фон понижен в 2. 3 раза. Очистка кровли до 15.09.86 г

Правительственная комиссия поручила МВТУ им. Н.Э. Баумана срочно изготовить еще два комплекса «Мобот Ч-ХВ» для завершения работ на крыше 3-го энергоблока и в машинном зале.

Вторая половина сентября 1986

Спасательная операция MF-2 Joker

Немецкий робот MF-2, застявщий в первой части, все еще находится на крыше 4-го энергоблока.

MF-2 создал массу проблем: встал на пути, по которому бегали солдаты, сбрасывавшие продукты взрыва в 4-й реактор вручную, лопатами. На станции их звали «биороботами», недобрым словом поминая тех руководителей, кто еще в самом начале ликвидации последствий аварии пообещал, что на кровлях не будет людей, все сделают машины.

Начальник лаборатории ВНИИТрансмаш, доктор технических наук Михаил Маленков

Специально смонтированный сюжет спасения немецкого MF-2 Joker:

Солдаты-«партизаны» пробовали вытащить его из завала лебедкой с монтажно-тяговым механизмом «лягушка» (на видео), но она сломалась. Только через два дня его смогли зацепить краном парни из отряда дозиметрической разведки и снять на землю.

«Joker» больше не заработал. Электронный мозг не выдержал такой дозовой нагрузки. Доза в месте его выгрузки и работы составляла более 10000 бэр (100 Зв). Теперь он стал никому не нужным фонящим кусоком железа.

Развал реактора необходимо было контролировать, ежедневно применялись вертолёты для сброса буев, позволяющих замерять данные. Вертолётчики сильно облучались. Группа Белоярского Атомэнергоремонта (БАЭР) Арнольда Георгиевича Шастина разработала устройство «Канатоход»: оно двигалось по канату, переброшенному ракетой над развалом четвертого реактора, доходило до точки и спускало на лебедке «корзину», оснащённую камерой и разными датчиками (измерение фона, температуры, отборы проб воздуха и пыли). На все уходило 15 минут, а кабеля для управления хватало на четыре хода (обычно кабель терял электроизоляцию от радиационного фона за два часа).

Устройство было готово, можно было обойтись без вертолётов, но возникла проблема. Научным центром процесса ликвидации последствий аварии являлся Курчатовский институт.

Его представитель, прибывший за место академика Легасова академик Евгений Велихов ответил: «Видите, на вертодроме буи лежат, они все с новой изоляцией». Я в ответ говорю, что мы пилотов вертолётов освободим и сможем отбирать пробы, в том числе и образцы на анализ. Он отвечает: «Достаточно той информации, которая есть». Так прошло две недели. Ко мне подходит заместитель Велихова: «Арнольд, он согласен, давайте. Что случилось? Да эта изоляция ещё хуже, чем старая!» Так мы пустили в ход нашего «канатоходца».

Арнольд Георгиевич Шастин

Группа инженеров Белоярского Атомэнергоремонта (БАЭР), разработала несколько типов других машин: робот «Пылесос» для дистанционного ведения работ по дезактивации поверхностей помещений и его облегчённый аналог «Урал» (на базе пылесосов «Урал»), автоматическую газорезку, самоходный модуль на магнитных двигателях и другие.

Робот-магнитоход умел передвигаться по металлическим поверхностям благодаря мощным редкоземельным магнитам.

При обработке кровли клеевым раствором для сбора радиоактивной пыли и сокращения радиоактивного излучения от рубероида вертолет Ми-8 Владимира Воробьева задевает лопастями трос одного из кранов и терпит крушение вдоль стены третьего реактора в нескольких десятках метров от самого реактора.

А это уже было где-то в районе 17 часов, на закате, и мы заходили как раз против солнца, которое слепило. Там стояли три крана, мы еще с утра жаловались, что они мешают нам. Раньше на тросе крана висела рельса, а тут ее убрали, и остался один трос, а без рельса он уже не виден.
Я за Вовкой висел в ста метрах. Володька шел-шел, и тут вдруг — бах! Брызги лопастей, вертолет переворачивается — и вниз.
Это было над третьим реактором, еще повезло, что вертолет упал с высоты 100 метров не на реактор, уже заглушенный, а вдоль его стенки на землю. Если бы на реактор упал Ми-8 с полной заправкой, мало бы не показалось.

Командир другого Ми-8 Вячеслав Жиронкин

После катастрофы полеты над реакторами были запрещены, доставка роботов осуществлялась только башенными кранами.

Завершение строительства объекта «Укрытие» (он же «саркофаг»).

МГТУ имени Н.Э.Баумана Мобот-Ч-ХВ-2

К работе приступают два робота МГТУ имени Н.Э.Баумана — «Мобот Ч-ХВ-2».

Разработчики с учетом опыта эксплуатации «Мобот Ч-ХВ» существенно модернизировали комплекс и расширили выполняемые им функции:

— оснастили манипулятор сменным двупалым схватом;

— оснастили отбойным молотком, устанавливаемым вместо схвата или на фронтальном погрузчике;

— оснастили полуавтоматическим стыковочным устройством для снятия и установки робота на кровлю 3-го энергоблока;

— для увеличения силы тяги увеличили массу робота;

— увеличили грузоподъемность и зону обслуживания манипулятора и фронтального погрузчика;

— изменили конструкцию кабелеукладчика и место выхода кабеля из корпуса робота;

— усовершенствовали и дополнили систему управления, ввели систему акустической связи;

доработали пост управления.

Данные роботы обладали функциональностью и маневренностью совершенного нового уровня. Робот позволял выполнять сложные задачи без присутствия людей на крыше 3-го энергоблока, такие как: дробление графитовых блоков и бетонных обломков отбойным молотком, уборка и контейнирование оставшихся на крыше радиоактивных обломков, демонтаж стальной трубы, возведение опалубки по периметру крыши зоны “М” для бетонирования, размещение маяков в заданных точках крыши для определения высоты уровня заливаемого на кровлю бетона. По существу, с помощью роботов, впервые удалось выполнить весь перечень подготовительных работ перед бетонированием кровли без выхода на нее людей.

В результате несогласованных действий персонала в зоне работ на кабель одного из роботов «Мобот-Ч-ХВ-2» была поставлена бетонная плита. Робот вышел из строя и связь с ним была потеряна. Во всех похожих ситуациях ранее, при застревании роботов или при переворачивании при наезде на препятствие, на кровлю приходилось выводить людей.

Специалисты МГТУ и других предприятий разработали план эвакуации робота с использованием второго робота «Мобот-Ч-ХВ-2» и дистанционно управляемого подъемного крана Demag. Через два дня специально разработанное приспособление было спущено подъемным краном на кровлю. Робот взял манипулятором за переднюю скобу и тянул приспособление за собой до требуемого положения, после чего надел крюк от тросса в буксирное кольцо поврежденного робота. Подъемный кран Demag подвесным крюком начал медленно тащить второй конец троса, работающий робот контролировал и фронтальным погрузчиком поправлял траекторию движения поврежденного робота. Впервые в мировой практике мобильный робот был эвакуирован с помощью второго робота.

Из акта правительственной комиссии о результатах работы роботов «Мобот-Ч-ХВ-2» на крыше «М» 3-го энергоблока ЧАЭС от 13 апреля 1987 года:

«…Данные работы проводились в период с 7 января по 10 апреля 1987 года. В результате уборки площадей кровли уровень фона по гамма-излучению уменьшался в 3-5 раза. Весь объем работ был выполнен без привлечения на вспомогательные операции личного состава, что полностью исключило необходимость вывода человека в зону с повышенной радиацией.
Выполнение указанного объема работ роботизированными комплексами «МОБОТ» позволило согласно проведенным расчетам исключить 800 человеко-выходов на крышу «М» 3-его энергоблока с получением предельно допустимых доз облучения для личного состава.
Из всех имеющихся в наличии робототехнических средств для работы на кровле «МОБОТ» МВТУ им. Н.Э.Баумана является наиболее совершенной системой и может быть использован как прототип для дальнейшей разработки подобных телеуправляемых роботизированных систем…»

д/ф Чернобыль: Два цвета времени (мини–сериал 1986)

Источник